در دوران‌های بعد، شهرنشینی و به تبع آن شهرسازی در ایران، رونق بیشتری گرفت و شهرهای زیادی در سراسر امپراتوری ایران ساخته شد که متاسفانه بیشتر آنها در اثر حملات اقوام بیگانه و وحشی یا با گذشت زمان از بین رفته‌اند و امروزه یا ویرانه‌هایی از آنها بر جای مانده (همچون تخت‌جمشید) یا تنها نامی از آنها در کتب تاریخی ذکر شده (مانند کرج ابی دلف). از جمله این شهرهای باستانی و تاریخی می‌توان به: 

اکباتان در ناحیه همدان

اکباتان یونانی شده نام هگمتانه ایرانی است. هگمتانه نام باستانی شهر همدان و به معنای «جای گرد آمدن مردمان» بود. برخی هگمتانه را «دژ مادها» تعبیر کرده‌اند. این شهر از نخستین شهرهای باستانی ایران امروز است که ما از آن آگاهی داریم و به عنوان پایتخت مادها درکتب تاریخی از آن یاد شده است. هرودوت – مورخ یونانی – این شهر را ساخته دیااکو – پادشاه مادها – می‌داند و می‌گوید که هفت دیوار داشته که هر کدام رنگ خاص خودشان را داشته‌اند. یونانی‌ها به هگمتانه، اکباتان می‌گفتند. 

استخر در استان فارس

استخر نام شهری باستانی است که در استان فارس فعلی واقع شده بود. استخر – اصطخر – که بزرگ‌ترین شهر در دوران خود بوده به گفته مورخان چهار دروازه داشته. ویرانه‌های شهر استخر در هفت کیلومتری تخت‌جمشید باقی مانده است که شامل دروازه‌های سنگی، ستون‌ها و دیوارهای سنگی آن شهر می‌باشد که در دوره امپراتوری هخامنشیان ساخته شده است.

بیشاپور در استان فارس

بیشاپور یکی دیگر از شهرهای باستانی ایران در استان فارس است که در زمان ساسانیان ساخته شده و امروزه تنها ویرانه‌هایی از آن بر جای مانده است. بیشاپور با دویست هکتار وسعت از شهرهای مهم آن زمان بوده و اهمیت ارتباطی داشته است. این شهر از قدیمی‌ترین شهرهایی است که تاریخچه ساخت آن به صورت مکتوب در سنگ‌نوشته‌ها موجود است. بیشاپور تا قرن هفتم هجری آباد و مسکونی بوده و پس از آن ویران شده است.

سیراف در استان بوشهر

سیراف که در بعضی سنگ‌ نوشته‌ها، صیراف نیز نوشته شده، شهری باستانی واقع در بخش مرکزی شهرستان کنگان در استان بوشهر بوده است. سیراف یکی از قدیمی‌ترین بنادر ایران بوده که در زمان خود از رونق فراوانی هم برخوردار بوده است.